\documentclass[12pt]{article}

\usepackage{fullpage}
\usepackage{graphicx}
\usepackage{listings}
\usepackage[colorlinks=true,linkcolor=black,urlcolor=blue]{hyperref} 
\usepackage{dirtree}
\usepackage{courier}


 \lstset{
	 language=Matlab,
         basicstyle=\footnotesize\ttfamily, % Standardschrift
         %numbers=left,               % Ort der Zeilennummern
         numberstyle=\tiny,          % Stil der Zeilennummern
         %stepnumber=2,               % Abstand zwischen den Zeilennummern
         numbersep=5pt,              % Abstand der Nummern zum Text
         tabsize=2,                  % Groesse von Tabs
         extendedchars=true,         %
         breaklines=true,            % Zeilen werden Umgebrochen
         keywordstyle=\color{black},
    		frame=b,         
 %        keywordstyle=[1]\textbf,    % Stil der Keywords
 %        keywordstyle=[2]\textbf,    %
 %        keywordstyle=[3]\textbf,    %
 %        keywordstyle=[4]\textbf,   \sqrt{\sqrt{}} %
         stringstyle=\color{black}\ttfamily, % Farbe der String
         showspaces=false,           % Leerzeichen anzeigen ?
         showtabs=false,             % Tabs anzeigen ?
         xleftmargin=17pt,
         framexleftmargin=17pt,
         framexrightmargin=5pt,
         framexbottommargin=4pt,
         %backgroundcolor=\color{lightgray},
         showstringspaces=false      % Leerzeichen in Strings anzeigen ?        
 }


\title{TD\_xxx:  Matlab code for simulation of floating body motions in the time domain}

\author{Andrew Hamilton \\ Copyright \copyright 2012 MBARI}
\date{}

\begin{document}
\newpage
\begin{equation}
F_i^E(t) = \int_{-\infty}^{\infty} K_i(\tau)\eta_0(t-\tau) d\tau
\end{equation}

\newpage
\begin{equation}
F_i^R(t) = -\mu_{\infty_{ij}} \ddot{x}(t) - \int_{0}^{t} L_{ij}(t) \ddot{x}(t-\tau) d\tau
\end{equation}


\end{document}