function [N3best,E3best,Pbest] = CombineFilters(N31,E31,N32,E32,P31,P32)

        x1=[N31;E31];
        x2=[N32;E32];
        Pbest=inv(inv(P31)+inv(P32));
        xbest=Pbest*(inv(P31)*x1+inv(P32)*x2);
        N3best=xbest(1);
        E3best=xbest(2);

end